hogy mindig lehet egy rúdhoz rögzíteni inerciarendszert, amelyikben a rúd nyilvánvalóan nyugalomban van

Nem, ez nem igaz. Egy rúdhoz akkor és csak akkor tudsz inerciarendszer kötni, ha ő valamelyik - és akkor bármelyik - inerciarendszerben konstans sebességvektorral mozog. Ellenben egy pillanat erejéig minden rúdhoz tudsz inerciarendszert rögzíteni: veszel egy tetszőleges K inerciarendszert, abban tekinted a rúd pillanatnyi v sebességét, majd veszed azt a K(v) inerciarendszert, ami tengelypárhuzamos a K-val és aminek origója v-vel mozog a K-ban.