Futási idő méréssel könnyen és pontosan lehet távolságot mérni. Így működik a GPS rendszer is. A mezőgazdasági gépek vezetéséhez cm-re pontos gps-eket használnak.
A konkrét mérés ravasz moduláción, és a hullám relatív fázisának mérésén alapul.
Szobán belül fénnyel is lehet csinálni, de ehhez tiszta rálátás kell a jeladókra. Egy ilyen házilag is könnyen összerakható.
Mikrohullámmal kevésbé kényes a dolog a tiszta rálátásra, de nem nagyon lehet házilag, hobby árfekvésben megcsinálni. Bár vannak kísérletek a meglevő wifi hardver felhasználására, szoftverben megoldva a dolgot. Ez nagyon nehéz, mivel bare metal szintű drivereket kell készíteni, amihez alig néhány ember ért, még kevesebb fér hozzá az ehhez szükséges hw leírásokhoz. Ha mondjuk az MIT-n egy lelkes diák csoport megcsinálja, és közzéteszi, akkor utána házilag is könnyen megy, ha nem, akkor reménytelen. A virtual reality miatt ez a téma érdekes, sokan foglalkoznak vele. A játékos mozgásának, testtartásának, kézmozgásának stb. követése fontos a játékhoz.
(Tipikusan a wifi hw-hez a gyártó adja az alacsony szintű drivereket, a többi programozó ezekre épít. Pozíció mérésre egész más driver kellene, ilyet a gyártó nem készít, más meg csak nagyon nehezen tudna.)
Most berémlett hirtelen, hogy Stanislav Lem pont ilyen "rovarobotok" hadászati alkalmazását jósolta meg az "Emberiség egy perce" c. könyvében. Érdekes, lehet, hogy igaza lesz?
Azért írom ide a kérdésem mert még nem nyithatok topic-ot :-(
A kérdésem a következő:
Hogyan tudok alumíniumot olvasztani, majd formába önteni?
Szerencsémre egy alumíniummal dolgozó cégnél vagyok, hulladék van dögivel, csak valahogyan fel kéne dolgoznom, mert jelenlegi formájában nem megfelelő. Igazából lemezre lenne szükségem, 0,5 -1 mm-ig.
Namost, nem próbáltam meg még olvasztani, hátha tud valaki tanácsolni valamit, mielőtt szétkontárkodom magam :-)
Az alumínium porszórt, tehát ezt a porszórt réteget is el kéne távolítanom valahogy.
"Jönnek a bluetoothrobotok
Olcsó, intelligens, vezeték nélküli robotok
Agent Portál
2004. szeptember 21., kedd 10:54
A bluetooth vezeték nélküli technológia betört a robotikába is. Miniatűr léghajók, helikopterek, tankok az eddigi, kísérleti jellegű fejlesztések. Színre lépnek a mobil gépecskék, valamint az "önmagukat telepítő" (self-deploying) szenzorhálózatok következő generációja.
Küldje el ezt a cikket barátjának, ismerõsének!
Nyomtatható változat
h i r d e t é s
Az Ericsson és egyéb cégek által fejlesztett rövid hatótávolságú rádiótechnológia, a bluetooth a telefonok, computerek, személyi asszisztensek, faxkészülékek és egyéb eszközök közötti, kábelek nélküli jelátvitelt biztosítja, leegyszerűsíti a kommunikációt és a szinkronizációt. Nemcsak a kábeleket váltja ki, hanem "univerzális hidat alkot a jelenlegi adatátviteli hálózatok felé, periférikus interfészt és módszert biztosít, amellyel a helyhez kötött hálózati infrastruktúrán kívül kisebb ad hoc magáncélú készülékcsoportokat alkothatunk" - olvassuk az Ericsson ismertetőjében.
Egyre jobban teret hódít, bár az igazi mainstream alkalmazások még váratnak magukra. Ugyanakkor laboratóriumok mélyén, vagy lelkes amatőrök garázsaiban gőzerővel folynak a kísérletek. Mivel a bluetooth olcsó, robottervezőknek előnyösebb a többi standardnál. Nem fogyaszt sok áramot, nem falja az elemeket, a hibák könnyen kijavíthatók. Az alacsony sávszélesség és a kis (általában tíz méteren belüli) hatótávolság viszont még számos megoldandó problémát vet fel.
A robotok
A Svájci Szövetségi Technológiai Intézet Autonóm Rendszerek Laboratóriumában például egy robotikus léghajót fejlesztettek. A gépecske egyrészt vezetéknélküli kapcsolatban áll egy asztali számítógéppel, másrészt emberi beavatkozás nélkül, természetből ellesett modellt utánozva evolválja saját navigációs rendszerét. Beépített szenzor segítségével "lát". A vizuális jeleket a computer feldolgozza, az ("intelligens" szálldosást biztosító) eredményt visszaküldi a robotnak. A léghajó egyelőre csak a laboratóriumban, viszont ott egyre biztosabban repked.
Dario Floreano
Dario Floreano és kollégái harmincgrammos minirepülőn is dolgoznak. A pc-vel kapcsolatot tartó pirinyó bluetoothmodullal szerelték fel. Kontrollmechanizmusa rovarszemekről mintázott, neurális hálókkal kiegészített számítógépes látórendszerből áll. Genetikus algoritmust szintén alkalmaz, azzal választják ki a feladat elvégzéséhez ideális kódot. Azaz az "evolúciós" adaptációt szintén a Bluetooth teszi lehetővé.
A Seiko Epson Corporationnél a "léghajóhoz" hasonló elvek szerint működő helikopter-mikrororobotot (μFR-II) mutattak be augusztusban. A gépecske vezeték nélküli kontrollon, illetve a (komoly hagyományokkal rendelkező, például - a Guiness Rekordok Könyve szerint - a földkerekség legkisebb mikrorobotjait gyártó) cég mikromechatronika-technológiáján alapul. A robot képérzékelő egysége a bluetooth segítségével rögzíti a levegőben látottakat, majd továbbítja a földön lévő monitornak.
Mint a méhek
A Georgia Egyetem Mesterséges Intelligencia Központjában szintén kísérleteznek a technológiával. Méhekhez hasonlóan működő két robotot demonstráltak. Céltárgyat, egy villanykörtét kellett lokalizálniuk egy helyiségben. A vezeték nélküli technológiához ideális Compaq iPAQ-val szerelték fel a gépeket. A fejlesztéseket vezető Walter Potter szerint a bluetooth minden olyan alkalmazásnál rendkívül hasznos, amelyben a robotok rovarszerű rajokként működnek.
A két minimasina a méhekhez hasonlóan cselekedett: egymást segítve jutottak el a villanykörtéig. Egyikük rátalált, majd társát is a tárgyhoz terelte. A koncepció szerint számos (a jövőben természetesen kettőnél jóval több) kicsi, egyszerű robot sokkal hatékonyabban végzi a munkát, mint egyetlen - nagyobb és bonyolultabb - szerkentyű. Minél többen vannak, annál fontosabb az egymás közötti koordináció, kommunikáció. A kommunikációs rendszernek elég hatékonynak és robusztusnak kell lennie ahhoz, hogy egy-egy robot kiesése ne okozzon problémát. A többieknek alkalmazkodniuk kell az új helyzethez, meg kell oldaniuk társuk feladatát is. Mint a hadászati forgatókönyvekben.
Az angliai Plymouth Egyetemen szintén csoportos alkalmazáson, a bluetootht felhasználó multi-robot fociprojekten (MIROSOT gépeken) dolgoznak.
Ha csak síkban akarsz tájékozódni, és nem számít a helymeghatározáshoz szükséges idő, akkor szerintem a legegyszerűbb, ha ismert sebességgel körbeforgatsz egy kamerát és figyeled, hogy mikor haladnak át a referenciapontok a képmező (függőleges) felezővonalán. Ezután már csak időkkel kell számolnod és elfelejtheted az optika torzítását.
Léteznek számítógépes 3D-s animációk és élőkép összevágására szakosodott programok, ezek a kamerás felvételen referenciapontok követése alapján pozicionálják a virtuális térben lévő kamerát. Talán ez alapján el lehetne indulni a Googleval valami szakirodalom után.
Ha veszünk egy területet, pl. udvart, és leteszünk a négy sarkára négy ledet amik villognak, lehetnek ezek a referencia pontok.
Két refereniapontból a robotig húzot két egyenes egymással szöget zár be.
Négy referenciapontunkból négy szöget kapunk amiből ki tudjuk számolni, hogy hol van a robot, a szögek összege 360 fok
csak valahogy mérni kéne azt a szöget.
Esetleg egy üveg félgömb vagy halszemoptika a robot tetején képes lenne erre, vagy több kamera megfelelő szoftverrel.
Vagy egy másik megoldás, nem ledekkel, hanem rádióval.
A referenciapontok jelet sugároznának.
A robotunk tetején lenne egy forgó mini parabolaantenna.
A jel akkor a legerősebb amikor a kis parabolaantenna pontosan felé fordul, majd tovább fordul és a másik referenciapont jele kezd erősödni egy maximumig, majd az is csökken.
egyenletes forgás esetén ebből szöget lehetne számolni. :)
Fura, az összes régi sci-fiben parabolaantennával a fején van rajzolva a robot.
Lehet, hogy ez a távolságmérés már valakinek eszébe jutot előttem? :)
Nem akarlak elkeseríteni, de így nem fog menni a dolog. A térerősség mérésével biztos nem fogsz tudni tájékozódni, mert az nem elég pontos. A fáziseltolódás mérése viszont nem egyszerű, ahhoz fejleszteni kellene és elég drága mulatság lenne. Régen egy fejlesztő cégnél dolgoztam és benzinszintmérőt fejlesztettek mellettem, ami szintén hasonló elven működött (radarsugarakat bocsátott ki, amik aztán visszaverődtek és a fáziseltolódásból ki lehetett számítani a megtett utat).
Dolgozhatnál ultrahanggal, annak a terjedési sebessége és a fáziseltolódás már mérhető egyszerű eszközökkel is. A gond ott az, hogy azért ehhez is fejleszteni kell, ez nem olyan egyszerű, hogy rádugom, azt megy. Ráadásul a verődések miatt pontatlan is lehet.
Szerintem van azonban egy relatíve egyszerű megoldás, amihez nem kell hardvert tervezni. A pontosságát nem tudom a dolognak, de szvsz. működne. Kellene hozzá egy kamera, meg néhány nagy fényerejű LED (lehet infra kamera és infra led is). Helyezz el referencia pontokon LED-eket, majd a kamera képén be kell azonosítani a pontokat és megnézni, hogy mekkora a két pont távolsága (pixelekben). A két pont távolságából (és abból, hogy tudod, hogy milyen messze vannak egymástól a valóságban) már kiszámolható, hogy milyen messze vagy. Persze csak akkor, ha a két pont által meghatrározott szakasz felezőmerőlegesén (illetve annak síkján) vagy. Ha nem, akkor nem működik a dolog. De ha egy egyenes mentén mozogsz, akkor igen.
Ha térben akarsz mozogni, akkor talán azt lehet csinálni, hogy nem egy-egy LED-et helyezel el egy pontban, hanem egy-egy LED csoportot. Például, ha egymás fölé mondjuk 1 méter távolságban helyezel el a két (vagy több) LED-et, akkor tudsz távolságot mérni az adott oszloptól. Ha van több referencia helyed a látómezőben, akkor több ponttól is tudsz távolságot mérni, amivel meg tudod határozni a helyzetedet. De ehhez egy udvarban nagyon sok referencia pont kellene. Ráadásul tudni kellene, hogy éppen melyik referencia pontot látod.
A pingnél nem vagyok biztos hogy más dolog a gépben nem zavarhatna be. Másrészről viszont maga a hálózat is a rádión menne, tehát akkor már inkább mérjük magát a rádiót mint a rátelepülő hálózatot.
A jelerősséget minden wlan kütyü tudja mérni, biztosan ki lehet nyerni az adatot a driveren keresztül, de a hogyanhoz már bele kell mélyedni egy picit a dologba.
A pontossággal kapcsolatban nem tudok mit mondani, nem igazán vagyok otthon a rádiós témában, engem inkább a szoftveres oldala hoz lázba. Első ránézésre a dolog attól függ hogy a rádiójel mennyire stabil, és hogy mennyire finoman lehet mérni a jelerősséget a távolság függvényében.
Például gondolom közvetlenül az adó mellett olyan erős a jel hogy egy pár centis elmozdulást még nem érzékelne, és a másik, távolabbi adóra kellene hagyatkozni. Nyilván ki kellene számolni hogy mi az ideális távolság az adók között és ilyenek.
Mindenképpen kell egy ember aki ért a rádiózához általában, egy programozó aki hajlandó ilyen kütyüket nekiállni programozni, és egy matekos aki az adatok elemzéséhez ért. Szerencsés esetben az utóbbi kettő egy személy.
Végül a legfontosabb dolog. Mielőtt bárminek is nekikezdesz, körbe kell nézni a neten hogy nem csinált-e már valaki ilyet, mert ha igen akkor felesleges a nulláról kezdeni :))))))
Mondjuk készítenénk egy robotot ami ezen az elven meg tudná mondani egy adott tarületegységen belül, hogy hol van.
Vajon mekkora lenne ennek a módszernek a pontossága?
Jelerősséget hogyan lehet mérni házilag pc-n?
Mert a kapcsolat sebességét automatikusan választja meg a pc a távolság függvényéban, de lépcsőzetes ugrások vannak benne, nem fokozatosan csökken vagy növekszik a kapcsolatsebesség.
Egyébként a pinges módszer nem működhetne?
Itt ugye a fénysebességgel van gond, hogy iszonyú kicsi az időbeni eltérés ami alatt a két pontból érkezik a jel.
Ezt az időeltérést ha mérni lehetne akkor végül is lehetne vele számolni, csak szerintem nem lehet mérni.
Maradjon a jelerősség, az olyan kézen fekvő. Kiegészítő adatként lehet használni azt is hogy mi volt a robot előző ismert poziciója (ha volt neki).
Szakasznál egyszerű a dolog, mert koppanástól koppanásig kell járatni a robotot és közben mérni a jelerősséget (kötött pályánál gondolom ez nem gond). A mérés ki fog rajzolni két görbét, egyet az A egyet a B ponthoz viszonyítva.
Elméletben egy görbe is elég a távólság méréséhez, de mivel a rádióadó sugárzási erőssége nem állandó, ezért kettővel lehet pontos adatot kapni. Ezt az eredményt tovább lehet finomítani az előző ismert pozicióval.
De. Közben rájöttem hogy nem is mért értékek a lényegesek hanem a görbe rajzolata. Tehát a robot mozgása során kirjazol egy-egy jelerősség görbét. Ezeket kell illeszteni az eredeti A és B görbére és ahol illeszkedik ott a robot. Elvben így akkor is működik a dolog ha az egyik adó teljesítményét lényegesen megváltoztatod akár a robot mozgása közben.
Elvileg nem nulla lehetőség van erre.
Szerintem érdemes lenne a pinget és a jelerősséget egyszerre vizsgálni. Talán meg lehetne próbálni valami tanuló algoritmust írni rá, és a tanulás időszakára valami megszabott pályán mozgatni a makettet amihez az algoritmus viszonyítani tud.
De ha jól tudom, akkor a pontos helymeghatározáshoz három pont kellene, viszont ha a makett csak az A és B által meghatározott szakaszon mozoghat akkor okés a dolog.
