Sziasztok!
Legyen a falhoz támasztott létra egy 'm' tömegű merev rúd, a vízszintessel bezárt szöge 'fi' (ami kezdetben 90°-eta, ahol eta tart nullához, tehát függőlegesen áll a létra, azaz 'majdnem' függőlegesen). Nincs súrlódás sem a függőleges falnál, sem a vízszintes talajnál, a létra elkezd lecsúszni a fal mentén (nem billen át, mert eta picit nagyobb, mint nulla). Legyen a létra alsó pontja, ami a talajon fekszik az 'A' pont, a teteje pedig, ami a falnak támaszkodik 'B' pont. Legyen a súlypontja 'S' pont, és a létra homogén, prizmatikus rúd. Legyen az 'S' súlypont vízszintes sebességkomponense vxS, a függőleges sebességkomponens vyS, a szögsebesség pedig omega (omegát nem indexelem, merev test minden pontjának ez lesz a szögsebessége).
Amikor a létra 'fi' szöget zár be a talajjal, akkor a mechanikai energi megmaradásának tételéből ez adódik (helyzeti energia átalakul mozgási energiává):
1/2*m*(vxS^2+vyS^2) + 1/2*Theta*omega^2 = m*g*L/2*(1-sin(fi))
Ahol Theta = m*L^2/12 a súlypontra vonatkoztatott tehetetlenségi nyomaték (rúd tehetetlenségi nyomatéka a súlypontban a tengelyvonalra merőleges irányban).
Első körben felírjuk a létra két végpontjának sebességét arra az esetre, amikor a létra még nem válik el a faltól, tehát a felső pontnak csak függőleges, az alsónak csak vízszintes komponense van:
vyA = -vyS + omega*L/2*cos(fi) = 0
vxB = vxS - omega*L/2*sin(fi) = 0
Tehát a súlypont sebességének négyzete: vxS^2+vyS^2 = (omega*L/2)^2
A szögsebesség tehát:
omega^2 = 2/Theta*(m*g*L/2*(1-sin(fi)) - 1/2*m*(vxS^2+vyS^2)) = 12*g/L*(1-sin(fi)) - 3*omega^2
Tehát omega = (3*g/L*(1-sin(fi)))^(1/2)
A szögsebesség előjelét pozitívnak vesszük fel, mert a sebességek irányából jobbos koordináta-rendszerben az óramutató járásával ellenkező irány a pozitív. A létra alsó végpontjának sebessége a súlypont vízszintes sebességének a kétszerese: vxA = 2*vxS
Vagyis: vxA = omega*L*sin(fi) = (3*g*L*(1-sin(fi)))^(1/2)*sin(fi)
A felső pont sebessége pedig (csak függőleges komponens van, hiszen még mindig feltételezzük, hogy a létra nem válik el a faltól):
vyB = -omega*L*cos(fi) = -(3*g*L*(1-sin(fi)))^(1/2)*cos(fi)
Mindez addig a 'fi' értékig igaz, amíg a létra nem válik el a faltól. Felírtuk a sebességeket, most jöhetnek a támaszerők! Legyen FA erő az alsó pontban ébredő függőleges támaszerő, FB pedig a felső pontban a vízszintes támaszerő. Akkor a súlypont mozgásegyenlete:
m*axS = FB
m*ayS = m*g - FA
A forgó mozgás egyenlete:
eps*Theta = FA*L/2*cos(fi) - FB*L/2*sin(fi)
ahol eps a szöggyorsulás: eps = dfi/dt
Továbbra is feltételezzük, hogy a felső végpont gyorsulásának 'axB' vízszintes komponense nulla, illetve az alsó pont gyorsulásának 'ayA' függőleges komponense nulla (tehát a támaszokra merőleges gyorsulások nullák - természetesen addig, amíg nem távolodott el a létra a faltól).
A vízszintes talajnál: ayA = -ayS + eps*L/2*cos(fi) + omega^2*L/2*sin(fi) = 0
A függőleges falnál: axB = axS + eps*L/2*sin(fi) - omega^2*L/2*cos(fi) = 0
Van 5 egyenletünk a súlypont gyorsulásának két koordinátájának (axS, ayS), a szögsebességnek (eps), és a két támaszerőnek (FA, FB) a meghatározásához. Néhány egyszerűsítés után ez a három egyenlet adódik:
eps = 6/L*((g-ayS)*cos(fi) - axS*sin(fi))
ayS = eps*L/2*cos(fi) + 3/2*g*(1-sin(fi))*sin(fi)
axS = -eps*L/2*sin(fi) + 3/2*g*(1-sin(fi))*cos(fi)
Innen kifejezzük az eps szöggyorsulást, majd ezzel kiszámoljuk a súlypont gyorsulásának két komponensét, hogy a támaszerőket megkaphassuk!
A szöggyorsulás: eps = 3/2*g/L*cos(fi)
A támaszerők:
FA = 3/4*m*g*(1/3 - 2*sin(fi) + 3*cos(fi)^2)
FB = 3/4*m*g*(3*sin(fi)-2)*cos(fi)
Mivel a fi pi/2-től nulláig változik, ezért FB előjelet váltana, ha valamilyen kényszer ezt megengedné! De a fal csak egy irányú támasz, az FB nem lehet negatív (nincs ami megakadályozza a létrát, hogy a felső pontja eltávolodjon a faltól). Tehát meg is van az a fi érték, ahol a létra eltávolodik a faltól:
sin(fi) = 2/3, azaz fi0 = arcsin(2/3) szögértéknél (41,81°-nál) a létra eltávolodik a faltól! Innentől új mozgásegyenlettel számolunk tovább! fi < fi0 esetén a súlypont sebességének vízszintes komponense nem változik, marad a fi0 helyen felvett értéke, mert nincs már FB erő, nincs tehát semmilyen vízszintes erőkomponens, ami megváltoztathatná a sebesség vízszintes komponensének az értékét, innentől a súlypont gyorsulásának iránya függőleges.
Sebességek a létra faltól elválásának pillanatában (tehát a fi = fi0 helyen):
vxA = 2/3*(g*L)^(1/2), tehát vxS = 1/3*(g*L)^(1/2)
Viszont a létra alsó pontja (az 'A' pont) nem távolodik el a talajtól fi >= 0 esetén (aztán, hogy miként pattan el a talajról, ez már kicsit bonyolultabb kérdés). A fi0 > fi >= 0 esetre új mozgásegyenletet kell felírni:
m*g*L/2*sin(fi0) + 1/2*m*v0^2 + 1/2*Theta*omega0^2 = m*g*L/2*sin(fi) + 1/2*m*v^2 + 1/2*Theta*omega^2
ahol v0 = 1/2*(g*L)^(1/2) a súlypont sebessége, omega0 = (g/L)^(1/2) pedig a szögsebesség fi0 helyzetben.
Végigszámolva az egyenletet, v sebességre és omega szögsebességre fi = 0 helyzetig mindvégig véges érték adódik, nem lesz semmilyen érték sem végtelen. Hiszen a súlypont sebességére és a szögsebességre ezek adódnak:
v = (1/9*g*L + (1/2*omega*cos(fi))^2)^(1/2)
omega = 2*(g/L*(8-9*sin(fi))/(12-9*sin(fi)))^(1/2)
Az 'A' pont sebessége pedig:
vxA = 1/3*(g*L)^2*(1 + 3*((8-9*sin(fi))/(12-9*sin(fi)))^2*sin(fi))
vxA sebesség tehát monoton csökken, fi0 helyzetben vxAmax = 2/3*(g*L)^(1/2), egészen fi = 0 helyzetig (ahol a létra vízszintes helyzetbe kerül), ahol vxA0 = 1/3*(g*L)^(1/2).