A cipő szó első dokumentált adata a XVI. sz. végéről való. A szó maga a fél évszázaddal korábbról adatolható cipellő főnév szóösszerántással egyszerűsödött formája. A cipellő viszont elvonás a XIV. sz. végén felbukkanó cipellős ’egy fajta lábbeli’ szóból. Ez utóbbi vélhetőleg a középkori latin zipellus ~ zepellus ’egy fajta lábbeli’ hangrendileg kiegyenlített változata, amely a mai észak-olasz nyelvjárási zoppel ’fapapucs’ szó előzményének latinosodásával állt elő. A szó átvétele a ruhadarab magyarországi megjelenésével párhuzamosan történt.

A cipó szó köznévként a XV. sz. legelején bukkan elő. Személynévként a XIII. sz. elejéről is van adata mint Cepou, azonban nem igazolható, hogy ez utóbbi tényleg azonos-e a közszóval, vagy csak hangalaki egybeesésről van szó. A szót az olaszból származtatják. Az előzmény az olasz zeppo ’teljes, egész, teletömött’ szó lenne. Arra, hogy ennek az olasz szónak korábban lehetett ’<cipó formájú, egész/kerek> darab’ jelentése, utal az, hogy létezik a kicsinyítő képzős olasz nyelvjárási zeppola ’(farsangi) fánk szó, valamint ennek az előzménye a magyarországi latinságba is átkerült mint zippula ’lepény, lángos’.

Azaz a fenti esetben hasonló hangalakú, de eltérő eredetűszavakról van szó, és nem az a helyzet, mint a nyír ’<hajat, szőrzetet, sűrű növényi hajtást, bolyhot> levág’ ige esetén, amely történetileg mély és magas hangrendű illeszkedést is mutat, vö. a mai nyíró melléknévi igenév mellett a korábbi alternatív változatot foglalkozásnévként megőrző Nyírő családnevet. — Ez utóbbi miatt is vannak olyan vélemények, amely szerint nem is volt mély hangrendű i a magyarban, hanem az itt tapasztalható antiharmonikus illeszkedés másodlagos, vö. Kis Tamás cikkét: http://mnytud.arts.klte.hu/tkis/cikkek/velari.pdf